奥迪开放的自动驾驶数据集

来源:未知作者:小哥耸耸肩 日期:2020-04-19 15:07 浏览:

 

4月14日,奥迪公司的研究人员发布了一篇论文A2D2: Audi Autonomous Driving Dataset 中,介绍了其大型自动驾驶数据集A2D2,并提供开放下载。

 

 

这套数据集提供了摄像头、激光雷达和车辆总线数据,允许开发人员和研究人员探索多模态传感器融合方法。传感器套件包括六个摄像头和五个LiDAR单元,可提供完整的360度覆盖范围。

 

 

车辆配备了额外的硬件,用于记录来自传感器套件和车辆总线的数据。摄像机通过LVDS连接到嵌入式计算机,而LiDAR传感器通过1G以太网交换机连接。每个LiDAR传感器都连接到充当时钟的GNSS接收器。另一个GNSS时钟用作网关和嵌入式计算机的时间主机。总线网关通过1G以太网连接到嵌入式计算机。所有数据都存储在具有48 TB SSD存储的防撞网存储设备中,并可以通过10G以太网进行访问。

 


 

该数据主要来自德国街道,包含RGB图像,也包括对应的3D点云数据,记录的数据是时间同步的。目标3D包围框,语义分割,实例分割以及从汽车总线提取的数据。标注的非序列数据,41227帧,都含有语义分割标注和点云标签。其中含有前置摄像头视野内目标3D包围框标注12497帧。另外,该库还包括 392,556 连续帧的无标注的传感器数据。

 

 

 

此数据集的好处是,与KITTI,Waymo等不同,可以将其用于商业场景。

 

奥迪数据集的开发团队是由计算机科学家,工程师,物理学家和数学家组成的跨学科团队,致力于应对AI,机器人技术和自动驾驶技术中当今最大的挑战。在感知方面的内部工作促成了A2D2的创建,其公开发布反映了奥迪的开放,合作和社区精神的团队文化,共同推进世界计算机视觉、机器学习、自动驾驶的商用和学术研究。

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